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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Durchführen eines mindestens zweizügigen Fahrmanövers beim zumindest semi-automatischen Vorwärtseinfahren mit einem Fahrzeug (1) in einen seitlich der Fahrbahn gelegenen, begrenzten Bereich (3), wobei eine Bahn zum Vorwärtseinfahren mindestens einen Rückfahrzug (15, 15.1, 15.2) gefolgt von mindestens einem Vorwärtsfahrzug (16, 17) umfasst, mit folgenden Schritten: (a) zyklisches Bereitstellen von Umfelddaten mit Umfeldsensorik (6) und Auswerten der Umfelddaten in Bezug auf den begrenzten Bereich (3) und Objekte (21), die dem begrenzten Bereich (3) gegenüberliegen; (b) Bestimmen einer Bahn in Abhängigkeit von dem begrenzten Bereich (3) und Objekten (21), die dem begrenzten Bereich (3) gegenüberliegen; und (c) zumindest semi-automatisches Bewegen des Fahrzeuges (1) entlang der in Schritt (b) bestimmten Bahn, wobei mindestens ein Rückfahrzug (15, 15.1, 15.2) oder mindestens ein Vorwärtsfahrzug (16, 17) der Bahn in Abhängigkeit von dem begrenzten Bereich (3) und Objekten (21), die dem begrenzten Bereich (3) gegenüberliegen, während des Fahrmanövers angepasst wird. Die Erfindung betrifft zudem ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim zumindest semi-automatischen Vorwärtseinparken sowie eine Vorrichtung und ein Computerprogramm zur Durchführung des Verfahrens.
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