康复训练机器人性能的标定测试装置

摘要

一种康复训练机器人性能的标定测试装置，其特征在于，在三维姿态调整台上设有支架，在支架上设有皮带主动轮和皮带被动轮且皮带主动轮和皮带被动轮分别与支架转动连接，在皮带主动轮和皮带被动轮上套设有皮带，在皮带上设有三维腕力传感器，在皮带主动轮上连接有直流电机，在皮带被动轮上连接有测速电机。本发明的康复训练机器人性能的标定测试装置有以下优点：标定测试装置有三个自由度可调节，可适应于不同机构的康复训练机器人的标定测试；在简单测速的基础上，使用直流电机产生可控的阻尼力，真实的再现实际康复环境，提高了标定测试的有效性。

主权项

一种康复训练机器人性能的标定测试装置，包括：三维姿态调整台，其特征在于，在三维姿态调整台上设有支架（4），在支架（4）上设有皮带主动轮（10）和皮带被动轮（11）且皮带主动轮（10）和皮带被动轮（11）分别与支架（4）转动连接，在皮带主动轮（10）和皮带被动轮（11）上套设有皮带（6），在皮带（6）上设有三维腕力传感器（5），在皮带主动轮（10）上连接有直流电机（9），在皮带被动轮（11）上连接有测速电机（8），所述的三维姿态调整台包括升降机构（1），在升降机构（1）上设有U形架（2）且U形架（2）的U形底部与升降机构（1）连接，在U形架（2）上设有第一步进电机（7），在第一步进电机（7）的输出轴上连接有第一蜗杆（12）且第一蜗杆（12）啮合有第一蜗轮（13），在U形架（2）的两个直臂之间设有转盘机构，所述转盘机构包括转盘支架（3），在转盘支架（3）上设有左旋转轴（15）和右旋转轴（16），所述的左旋转轴（15）和右旋转轴（16）分别与U形架（2）的两个直臂转动连接且左旋转轴（15）与第一蜗轮（13）连接，在转盘支架（3）上还设有第二步进电机（19），在第二步进电机（19）的输出轴上连接有第二蜗杆（18）且第二蜗杆（18）啮合有第二蜗轮（17），在第二蜗轮（17）的转轴上连接有转盘（14），所述支架（4）设在转盘（14）上。