一种视差获取方法、装置和系统

摘要

本发明公开了一种视差获取方法、装置和系统，涉及立体视觉技术，能够显著降低进行立体匹配时的搜索范围，减少获取视差时的计算量，提高系统的整体性能。本发明实施例提供的视差获取方法包括对第一图像和第二图像分别进行关键点提取，获取第一图像关键点和第二图像关键点；利用所述第一图像关键点和第二图像关键点进行立体匹配，得到第一图像关键点在第二图像关键点中对应的匹配点；计算所述第一图像关键点的视差并根据所述视差获取视差图。本发明适用于任何立体匹配中进行视差获取的场景。

主权项

一种视差获取方法，其特征在于，所述方法包括：对第一图像和第二图像分别进行关键点提取，获取第一图像关键点和第二图像关键点；利用所述第一图像关键点和第二图像关键点进行立体匹配，得到第一图像关键点在第二图像关键点中对应的匹配点；根据所述匹配点计算所述第一图像关键点的视差；根据所述视差和第一图像关键点，获取所述第一图像中非关键点的视差；根据所述第一图像关键点和非关键点的视差获取视差图；其中，所述根据所述匹配点计算所述第一图像关键点的视差的过程包括：按照扫描顺序，将所述第一图像关键点后的下一个扫描点作为参考点，所述第一图像关键点、参考点在第一图像中行坐标和列坐标分别为a和b、a和d；在第二图像的搜索范围内获取该参考点的匹配点，所述搜索范围是由第a行中从第b‑DIF列至第d列构成，其中，DIF为所述第一图像关键点的视差；计算所述参考点与该参考点的匹配点之间的视差，并将该参考点作为第一图像关键点；依次类推计算出所有所述第一图像关键点的视差。