| 主权项 |
一种喷雾视觉定位系统，其特征在于，包括控制单元、左摄像单元、右摄像单元、图像采集单元、激光二级管列阵光源和光源控制单元；其中， 所述左摄像单元与右摄像单元，分别与图像采集单元连接，用于获取场景图像信息； 所述图像采集单元，与控制单元连接，用于在控制单元控制下通过所述左摄像单元与右摄像单元采集图像信息，并将所采集的图像信息发送给控制单元； 所述控制单元，对所述图像信息进行RGB三通道阈值分割，求取交集作为分割结果，将图像转为二值灰度图并在所述分割结果占整个图像的比例达到预定值时发送控制信息到所述光源控制单元；根据所述光源控制单元的反馈信息控制图像采集单元获取加有激光标记的图像以及相邻时刻未加激光标记的图像并做差；根据做差得到的左右激光离散点图像进行匹配，根据获得的匹配点对结合相机标定参数，计算摄像机坐标系下目标作物的三维点坐标位置信息； 所述光源控制单元，与所述激光二级管列阵光源和控制单元分别连接，用于在控制单元控制下驱动激光二级管工作；并在接收到所述控制单元发送的控制信息后反馈信息到所述控制单元； 所述激光二级管列阵光源包括多个呈矩阵排列的激光二极管，其中的每个激光二级管固定在支架上，所述支架的位置和纵向发射角可调。 |
