| 摘要 |
本发明的目的在于提供一种无人搬送装置及其搬送路径决定方法，其能够自动决定搬送路径，不需要监视搬送机器的详细位置与通过时间，不需要用来进行监视的感测器、通讯线路及计算装置，不需要高精度的预测，即使混杂预测失败了仍能够选择适当的路径，且能够谋求节省能量化。;依据本发明，藉由记忆装置17，记忆有图1，该图1中系以搬送机器11的换乘地点、分歧地点、合流地点、搬送起始地点、搬送目标地点为「点」2；以从各点到能够直接移动到的邻接地点为止为「枝」3；以与各枝的通过时间成比例的「时间负荷」和与消耗能量成比例的「能量负荷」之和为「权重」4；藉由搬送控制装置18，依各个物品，将构成从搬送起始地点至搬送目标地点为止的搬送路径之各枝的权重总和为最小的路径决定为「预定路径」，并将预定的权重加算至所决定的预定路径的各枝目前的权重4；依各个物品，沿着所决定的预定路径个别地控制搬送机器而搬送物品，且自已进行过搬送的预定路径的各枝目前的权重减去前述预定的权重。 |
