基于T-S模型的微陀螺仪模糊自适应控制方法

摘要

本发明公开了一种基于T-S模型的微陀螺仪模糊自适应控制方法，在微陀螺仪非线性模型的基础上建立其T-S模糊模型，通过单点模糊化、乘积推理和中心平均加权反模糊化得到其模糊动态系统模型；根据控制轨迹设计参考模型；基于并行分配补偿法对每一个T-S模糊子模型设计局部线性状态反馈控制器，使其模糊动态系统模型轨迹跟踪参考模型轨迹；由于制造误差和环境干扰的存在，其T-S模糊模型参数未知，设计参数估计器；为了使轨迹控制误差和参数估计误差全局渐进稳定，基于Lyapunov理论设计一种改进型自适应控制算法；将整个控制方案应用到微陀螺仪非线性模型上，验证整体控制在微陀螺仪轨迹控制上的可行性和有效性。

主权项

基于T‑S模型的微陀螺仪模糊自适应控制方法，其特征在于，包括以下步骤 1）建立微陀螺仪的无量纲非线性运动矢量方程； 2）在微陀螺仪无量纲非线性运动矢量方程的基础上，建立其T‑S模糊模型，并通过单点模糊化、乘积推理和中心平均加权反模糊化得到微陀螺仪模糊动态系统模型； 3）根据并行分配补偿法设计每一个T‑S模糊子模型的局部线性状态反馈控制器，并通过单点模糊化、乘积推理和中心平均加权反模糊化得到控制器输出； 4）设计参考模型，让微陀螺仪模糊动态系统模型轨迹跟踪参考模型轨迹； 5）根据Lyapunov函数理论设计自适应控制算法，并进行稳定性分析。