步态康复训练机器人控制系统

摘要

本发明公开了一种步态康复训练机器人控制系统，其特征是系统设置包括一减重装置、一步态模拟发生器和一用来控制步态模拟发生器的实时速度、选择不同的训练模式的PC机，本发明可以在减重平衡系统的协助下，实现按照人正常行走的姿态进行被动模式和主动模式的康复训练。并能利用所获取的足底压力信号进行主被动康复训练的效果评估，对于临床康复训练有很重要的价值。

主权项

步态康复训练机器人控制系统，其特征是系统设置包括：一减重装置，是在基座(2)上设置由升降电机驱动的推杆(1)，在所述推杆(1)上通过吊带(10)悬吊承重背心(9)；在承重背心(9)的下方设置有护栏(3)，所述护栏(3)位于所述承重背心(9)的两侧；一步态模拟发生器，是以训练者脚穿的一对护靴固定安装在脚踏杆(5)上，所述脚踏杆(5) 以设定的速度和训练模式按运动轨迹运转，在护靴底部设置足底压力传感器；一PC机，用来控制步态模拟发生器的实时速度、选择不同的训练模式，以及通过控制升降电机带动推杆(1)升降；所述训练模式包括：被动式康复训练：训练者根据康复效果评测情况自主选择预先设定的步态康复机器人的运动轨迹和不同的行走速度进行康复训练；主动式康复训练：基于训练者的运动意图，根据训练者足底压力传感器的检测信号，实时判断训练者的运动意图，检测所需补偿的拖动力，基于模糊控制算法，对步态康复机器人的行走速度进行实时控制；所述足底压力传感器为压变电阻应变片式桥路传感器，实时检测的足底压力信号包括力值的大小和方向，并且是以正值表示足底受到的是压力，以负值表示足底受到的是拉力。