一种三维成像安检门伺服控制装置的伺服控制器

摘要

本发明涉及一种三维成像安检门伺服控制装置的伺服控制器，其特征在于按照以下工作模式进行工作：第一模式：完成自检校正，自检校正工作过程中由伺服控制器(9)采集光栅尺(7)读数头信号计算出负载位置并控制电机进行回零运动，完成校正后，将伺服状态信息上报信号处理分机等待下发工作指令；第二模式：完成扫描工作，扫描工作过程中由伺服控制器(9)按照预定的扫描运动曲线计算参数并控制电机驱动器(2)使伺服系统负载框架(6)进行扫描运动。通过该伺服控制器能够实现工作扫描指令下按照设定曲线轨迹运动并且运行平稳，从而保证三维安检门系统成像的指标要求。

主权项

一种三维成像安检门伺服控制装置的伺服控制器，该伺服控制器（9）包括：交互通信模块（13）、信号采集模块（10）、自检校正控制模块（11）以及伺服机构的扫描曲线控制模块（12）；其特征在于： 交互通信模块（13）分为两部分：一部分完成同上位机信号处理分机的通信，接收整机下发的指令信号并反馈当前伺服系统状态信息；另一部分完成与电机驱动器（2）的通信，对伺服执行机构实施控制； 信号采集模块（10）处理光栅的正交编码脉冲信号以及光电开关（8）信号； 自检校正控制模块（11）完成信号处理分机下发的自检校正指令； 扫描曲线控制模块（12）完成信号处理分机下发的扫描工作指令； 伺服控制器按照以下工作模式进行工作： 第一模式：完成自检校正，自检校正工作过程中由伺服控制器（9）采集光栅尺（7）读数头信号计算出负载位置并控制电机进行回零运动，完成校正后，将伺服状态信息上报信号处理分机等待下发扫描工作指令；控制器收到自检校正指令后，驱动电机运动15度停止，系统采集运动过程中经过的总线数，以及相邻两个Z脉冲处的线数值； 第二模式：完成扫描工作，扫描工作过程中由伺服控制器（9）按照设定的扫描运动曲线计算参数并控制电机驱动器（2）使伺服系统负载框架（6）进行扫描运动。