连续型机器人的光纤形状估测反馈控制方法

摘要

本发明涉及连续型机器人的控制方法类，更具体地说，它涉及一种连续型机器人的一种形状反馈控制方法，用于由n个连续型关节串联构成的连续型机器人的运动控制，n为正整数，n＝1，2…，连续型机器人的运动控制器给关节执行器发出动作指令，关节执行器收到动作指令后，带动关节产生弯曲，同时由安装在关节上的形状传感器实时检测所述关节的弯曲曲率值，并反馈给运动控制器，有效提高了连续型机器人的运动精度和实用性。

主权项

连续型机器人的一种形状反馈控制方法，用于由n个连续型关节串联构成的连续型机器人的运动控制，n为正整数，n＝1，2…，其特征在于：连续型机器人的运动控制器(1)给关节执行器(2)发出动作指令，关节执行器(2)收到动作指令后，带动关节(3)产生弯曲，同时由安装在关节(3)上的形状传感器(4)实时检测所述关节(3)的弯曲曲率值，并反馈给运动控制器(1)。