| 摘要 |
1. Двурукий манипулятор мобильного робота, характеризующийся тем, что он включает основание, две руки, одна из которых большой грузоподъемности и имеет кинематическую цепь из шести вращательных кинематических пар и фиксирующее крепление на конечном звене для сменного инструмента, переносные движения которого в пространстве обеспечивают первые три вращательные кинематические пары, при этом первое и второе звено входят во вращательные кинематические пары со взаимно перпендикулярными осями и сопряжены с двумя приводами в виде гидроцилиндров, второе и третье звено образуют третью вращательную кинематическую пару, имеющую привод в виде гидроцилиндра и ось вращения, параллельную второй вращательной паре, четвертая, пятая и шестая кинематические пары обеспечивают ориентирующие движения инструмента в пространстве, имеют взаимно перпендикулярные оси вращения и образованы третьим, четвертым, пятым и шестым звеньями и приводятся во вращение двумя гидромоторами и гидроцилиндром, а вторая рука значительно меньшей грузоподъемности и собственного веса имеет семь степеней подвижности и фиксирующее крепление на конечном звене для сменного инструмента, при этом первые две кинематические пары имеют взаимно перпендикулярные оси вращения и приводятся во вращение двумя гидроцилиндрами, второе и третье звено образуют телескопическое соединение и обеспечивают поступательное перемещение третьего звена, которое с четвертым звеном образует четвертую вращательную кинематическую пару с приводом в виде гидроцилиндра, пятая, шестая и седьмая вращательные кинематические пары обеспечивают ориентирующие движения инстр |
