一种平行泊车的控制方法

摘要

本发明公开了一种平行泊车的控制方法，包括：获取泊车初始位置和泊车目标位置；根据所述泊车初始位置和泊车目标位置，获取第一控制点和第二控制点；根据所述泊车初始位置、泊车目标位置、第一控制点和第二控制点生成基于三阶贝塞尔曲线的规划泊车轨迹；基于规划泊车轨迹，采用轨迹跟踪法控制车辆泊车。本发明中构成泊车规划轨迹的三阶贝塞尔曲线生成简便、计算资源占用少，且解决了曲率突变的问题，因此本发明能够使得泊车过程更加流畅。同时采用轨迹跟踪法，实时获取实际运行轨迹与规划轨迹的误差、车速和车辆趋近障碍物侧和障碍物之间的距离，利用模糊控制方法实时修正车轮转角，因此本方法还能够降低泊车过程的误差和提高泊车安全性。

主权项

一种平行泊车的控制方法，其特征在于，包括：获取泊车初始位置和泊车目标位置；根据所述泊车初始位置和泊车目标位置，获取第一控制点和第二控制点；根据所述泊车初始位置、泊车目标位置、第一控制点和第二控制点生成基于三阶贝塞尔曲线的规划泊车轨迹；基于所述规划泊车轨迹，采用轨迹跟踪法控制车辆泊车。