微装配机器人系统

摘要

本发明公开了一种微装配机器人系统，包括如下部件：工控机、运动控制器、真空系统、反馈系统、机械手及末端夹持器；其中，所述反馈系统用于感知待装配件目前的位置和姿态并反馈至工控机，所述工控机根据反馈信息，计算待装配件需要调整的量，向所述运动控制器发出运动指令，以驱动所述机械手作出位移量和/或角度量的调整，所述真空系统用于执行工控机的指令，实现正压和/或负压气路的输出，以驱动对应的末端夹持器的夹持和释放动作，所述末端夹持器用于夹持待装配零件和/或点胶器。本发明的微装配机器人系统能同时对多于二个的微小零件执行三维的精密位置调整，可承载多种末端夹持器和点胶器，能够完成结构复杂的微小装配体的装配任务。

主权项

一种微装配机器人系统，其特征在于，包括如下部件：工控机、运动控制器、真空系统、反馈系统、多个机械手及末端夹持器；其中，所述反馈系统用于感知待装配件目前的位置和姿态，并发送至所述工控机；所述工控机通过所述反馈系统感知待装配件目前的位置和姿态，计算出待装配件需要调整的量，然后向所述运动控制器发出运动指令；所述运动控制器用于根据所述工控机发出的指令，驱动所述机械手作出位移量和/或角度量的调整；所述机械手，根据接收到的运动控制器的指令，控制电机转动，实现自身位移量和/或角度量的调整；所述真空系统用于执行工控机的指令，实现正压和/或负压气路的输出，以驱动对应的末端夹持器的夹持和释放动作；所述末端夹持器用于夹持待装配零件和/或点胶器，分别安装在对应的机械手的安装台上。