基于冗余五自由度机构模块的组合喷涂机器人系统

摘要

本实用新型涉及一种基于冗余五自由度机构模块化的组合喷涂机器人系统，该系统主要针对汽车整车的喷涂作业环境。该系统由若干模块化的喷涂机器人单元构成，分别安装在待喷涂汽车的两侧，每组喷涂机器人单元主体结构是一个空间冗余五自由度的喷涂机构。该系统结构对称，易于制造；容易实现模块化生产，成本较低；控制容易，喷涂精度易于保证；工作空间大，在导轨上可实现大范围移动；柔性程度高，可适应不同汽车整车的喷涂作业环境。

主权项

一种基于冗余五自由度机构模块化的组合喷涂机器人系统，其特征在于，该系统由2个或2个以上模块化的喷涂机器人单元构成，所述模块化的喷涂机器人单元分别安装在待喷涂汽车的两侧，每个模块化的喷涂机器人单元主体结构是一个空间冗余五自由度的喷涂机构，所述空间冗余五自由度通过一平面两自由度机构安装在行走机架单元上实现；运动拖链安装在拖车导轨上，所述待喷涂汽车整车安装在运动拖链上恒速移动，每组喷涂机器人通过自身独立的竖直导轨跟随待喷涂汽车的移动，完成对待喷涂汽车整车的喷涂作业。