线驱动多关节水下矢量推进装置及其仿生机构

摘要

本实用新型公开了线驱动多关节水下矢量推进装置及其仿生机构，该推进装置包括柔性软管、椎骨和驱动线，椎骨由中心柱和非同一平面内的至少三片翅片组成，柔性软管从中心柱上的中心孔中穿过以串连多节椎骨，椎骨的一端设有凹球面，另一端设有凸球面，前一节椎骨的凸球面适配在后一节椎骨的凹球面中形成球面关节，每一翅片上各设有一线孔，同一侧翅片上的线孔中由一根驱动线穿过。由于采用了柔性软管串连具有球面关节要素的椎骨，并通过交替收紧放松椎骨不同翅片上的驱动线，带动椎骨绕相应的球面关节产生转动，可形成任意方向的推力和拐弯，进而实现了在推进水下航行器的同时控制其偏航和俯仰方向，而且使用驱动器数量少、结构紧凑、易于控制。

主权项

一种线驱动多关节水下矢量推进装置，其特征在于：该装置包括柔性软管、椎骨和驱动线，所述椎骨由一中心柱和非同一平面内的至少三片翅片组成，所述中心柱上设置有中心孔，所述柔性软管从所述中心孔中穿过以串连多节椎骨，所述椎骨的一端设置有凹球面，所述椎骨的另一端设置有凸球面，前一节椎骨的凸球面适配在后一节椎骨的凹球面中形成一球面关节，每一翅片上各设置有一线孔，同一侧翅片上的线孔中由一根驱动线穿过，用于通过交替收紧放松不同侧翅片上的驱动线，带动所述椎骨绕相应的球面关节朝不同方向转动。