苹果采摘机器人欠驱动末端工具

摘要

本发明公开一种苹果采摘机器人欠驱动末端工具，包括：果实姿态自适应机构，果实分离、切割机构。其中，果实分离、切割机构置于果实姿态自适应机构，果实姿态自适应机构可安装于苹果采摘机器人的定位机构。该末端工具的果实姿态自适应机构可调整其果实分离、切割机构相对于采摘对象果实的生长姿态。该末端工具的果实分离、切割机构整体为欠驱动形式，采用同一套动作元件依次实现果实分离、切断果梗的顺序动作。该苹果采摘机器人欠驱动末端工具可应用于机器人采摘领域，实现苹果类球形果实的机械化采摘作业。

主权项

一种苹果采摘机器人欠驱动末端工具，包括：果实姿态自适应机构，果实分离、切割机构。其特征在于，果实分离、切割机构置于果实姿态自适应机构，果实姿态自适应机构可安装于外设的苹果采摘机器人定位机构。