一种腕关节康复训练装置

摘要

本发明涉及一种腕关节康复训练装置，包括两大部分：康复训练执行装置部分和镜像自主输入装置部分，其中康复训练执行装置部分包括底座、前臂滑槽、前臂滑块、前臂高度调节杆、前臂托板、腕旋转滑轨、腕旋转滑块、腕旋转导轮、托架、腕旋转角度传感器、腕旋转电机、拉绳、腕旋转杆、腕摆动杆、腕摆动角度传感器、腕摆动电机、腕偏转杆、腕偏转角度传感器、腕偏转电机。镜像自主输入装置部分不含电机，其余与康复训练执行装置部分镜像对称。本发明共有旋转、摆动、偏转3个自由度，可以通过一次穿戴实现腕关节所有动作以及上述运动复合运动的康复训练，另外通过镜像自主输入装置部分，可方便康复师控制患者腕部进行康复训练。

主权项

一种腕关节康复训练装置，包括康复训练执行装置部分和镜像自主输入装置部分，其特征在于，所述镜像自主输入部分与康复训练执行装置部分呈镜像对称；所述康复训练执行装置部分包括L形底座（1），所述L形底座（1）的水平板上设有与L形底座（1）的竖直板垂直的前臂滑槽（2）；所述前臂滑槽（2）内设有能沿前臂滑槽（2）滑动的前臂滑块（3）；所述前臂滑块（3）与前臂托板（6）连接；所述L形底座（1）的竖直板的外侧设有圆弧形的腕旋转滑轨（7）；所述腕旋转滑轨（7）两侧均设有带有腕旋转角度传感器（11）的腕旋转导轮（9）；所述腕旋转滑轨（9）上安装有能沿腕旋转滑轨（7）滑动的腕旋转滑块（8）；所述腕旋转滑块（8）的一端连有拉绳（13），拉绳（13）的另一端经过穿过腕旋转导轮（9）与腕旋转滑块（8）的另一端相连；所述腕旋转滑块（8）与腕旋转杆（15）的一端相连，所述腕旋转杆（15）的另一端与腕摆动杆（16）铰接连接；所述腕摆动杆（16）能够绕着腕旋转杆（15）与腕摆动杆（16）的铰接点在水平面旋转；所述腕旋转杆（15）与腕摆动杆（16）的铰接点处设有带有把手的腕摆动角度传感器（18）；所述腕摆动杆（16）与腕偏转杆（19）铰接连接，所述腕偏转杆（19）能够绕腕摆动杆（16）与腕偏转杆（19）的铰接点在竖直板垂直的竖直面上旋转；所述腕摆动杆（16）与腕偏转杆（19）的铰接点处设有腕偏转角度传感器（20）；所述镜像自主输入部分的腕旋转角度传感器、腕摆动角度传感器和腕偏转角度传感器将测得的数据发送至所述康复训练执行装置部分的腕旋转角度传感器、腕摆动角度传感器和腕偏转角度传感器；所述康复训练执行装置部分还包括与腕旋转角度传感器（11）相连的腕旋转电机（12）、与腕摆动角度传感器（18）相连的腕摆动电机（17）、以及与腕偏转角度传感器（20）相连的腕偏转电机（21）。