一种煤矿救援用爆破机器人

摘要

本实用新型公开了一种煤矿救援用爆破机器人，包括机器人本体、行走底盘、电动行走驱动机构和电子线路板，机器人本体上安装有多个自动伸缩臂，多个自动伸缩臂内端部均固定安装在机器人本体上且其外端部均安装有用于夹持需投放炸药包的电动夹具；多个自动伸缩臂沿圆周方向布设；机器人本体上还安装有井下环境监测装置；电子线路板上设置有控制器、GPS定位单元、对所投放定时炸药包的数量进行自动统计的计数器以及参数设置单元、显示单元和无线通信模块，控制器通过无线通信模块与位于地面上的上位监控机进行双向通信。本实用新型结构设计合理、体型小、行走速度快且使用操作简便、使用效果好，能自动完成爆破位置选取与炸药投放处理过程。

主权项

一种煤矿救援用爆破机器人，包括机器人本体、带动所述机器人本体进行前后移动且安装在所述机器人本体底部的行走底盘（1）、对行走底盘（1）进行驱动的电动行走驱动机构（2）和安装于所述机器人本体上的电子线路板，所述电动行走驱动机构（2）与行走底盘（1）之间通过传动机构进行传动连接，其特征在于：所述机器人本体上安装有多个自动伸缩臂（4），多个所述自动伸缩臂（4）的内端部均固定安装在所述机器人本体上，多个所述自动伸缩臂（4）的外端部均安装有用于夹持需投放定时炸药包的电动夹具（3）；多个所述自动伸缩臂（4）沿圆周方向进行布设；所述机器人本体上还安装有井下环境监测装置（6）；所述电子线路板上设置有控制器（11）、对所述机器人本体的移动位置进行定位的GPS定位单元（5）、对所投放定时炸药包的数量进行自动统计的计数器（7）以及分别与控制器（11）相接的参数设置单元（8）、显示单元（9）和无线通信模块（10），所述控制器（11）通过无线通信模块（10）与位于地面上的上位监控机（15）进行双向通信，所述GPS定位单元（5）和计数器（7）均与控制器（11）相接；多个所述自动伸缩臂（4）和多个所述电动夹具（3）均由控制器（11）进行控制，且多个所述自动伸缩臂（4）和多个所述电动夹具（3）均与控制器（11）相接；所述电动行走驱动机构（2）由控制器（11）进行控制且其与控制器（11）相接；所述机器人本体上还设置有分别对其行走方向和行走速度进行实时检测的方向传感器（12）和速度传感器（13），所述电子线路板上设置有分别与方向传感器（12）和速度传感器（13）相接的A/D转换电路模块（14），所述A/D转换电路模块（14）与控制器（11）相接；所述井下环境监测装置（6）包括氧气含量检测单元（6‑1）、环境温度检测单元（6‑2）、可燃气体浓度监测单元（6‑3）和瓦斯浓度检测单元（6‑4），所述氧气含量检测单元（6‑1）、环境温度检测单元（6‑2）、可燃气体浓度监测单元（6‑3）和瓦斯浓度检测单元（6‑4）均与控制器（11）相接；所述控制器（11）为ARM微处理器。