| 摘要 |
Система взаимосвязного управления движением, включающая устройство формирования траекторий (УФТ) движения относительно подводного аппарата, блок маневрирования, первый и второй вычислитель-формирователь сигналов, функциональный блок, блок судовых носовых и кормовых исполнительных приводов технических средств движения (ТСД), блок маневрирования выполнен с возможностью подключения судовой навигационной системы (СНС) и гидроакустической системы (ГАС) и формирования сигналов наклонной дальности терминала от судна и текущей дистанции между ними, первый вычислитель-формирователь сигналов выполнен с возможностью подключения к СНС и ГАС и формирования сигнала вариации дистанции в виде алгебраической разности между текущей и желаемой дистанциями безопасности, второй вычислитель-формирователь сигналов выполнен с возможностью формирования вектора координации работы судовых носовых и кормовых исполнительных приводов блока ТСД, функциональный блок выполнен с возможностью формирования значений заданных оборотов судовых исполнительных носовых и кормовых приводов блока ТСД, сигналов следящего управления продольным и поперечным движением транспортного судна, сигналов коррекции оборотов носовых и кормовых приводов, блок судовых носовых и кормовых исполнительных приводов ТСД выполнен с возможностью формирования управляющих сил, выход УФТ движения подключен к первому входу первого вычислителя-формирователя сигналов, первый выход блока маневрирования подключен к второму входу первого вычислителя-формирователя сигналов, второй выход блока маневрирования подключен к третьему входу первого вычислителя- |
