一种侧面分离的床椅一体化机器人

摘要

本发明公开一种侧面分离的床椅一体化机器人，属于保健护理器械领域，包括可移动的床椅转换机构、控制系统以及固定在地面上的床体。床椅转换机构可由床体中移出或移入，通过控制系统实现侧面分离的床椅一体化机器人的控制。所述床椅转换机构包括整体框架、联动机构与底盘机构。整体框架又包括座椅框架、背板框架、腿板框架、脚板框架与左右翻身机构，其中各部分的运动通过多个电动推杆构成的联动机构实现，实现床椅转换以及翻身功能；底盘机构可实现床椅装换机构的全向移动；本发明能够实现床椅间的变换和分离结合，并具备较为完善床、椅间转换功能，以及翻身功能；且通过控制系统可实现全自动床椅转换以及床椅转换机构与床体间的自动对接。

主权项

一种侧面分离的床椅一体化机器人，其特征在于：包括可移动的床椅转换机构以及固定在地面上的床体；所述床椅转换机构包括整体框架、联动机构与底盘机构；其中，整体框架包括座椅框架、背板框架、腿板框架和脚板框架；其中，整体框架上安装有由电动推杆A、电动推杆B、长连接杆组成的联动机构；座椅框架底部安装有底盘机构；所述座椅框架为上下两层结构，座椅框架上层与座椅框架下层间通过连接杆相对固定；座椅框架上层后部侧边通过铰链与背板框架铰接；其中，背板框架位于座椅框架上层后部侧边后方；座椅框架上层前部侧边通过铰链与腿板框架连接，腿板框架前部侧边连接脚板框架；上述电动推杆A的机体端与座椅框架下层铰接，电动推杆A的推杆端与背板框架铰接，电动推杆A的推杆端与背板框架铰接处靠近背板框架与座椅框架上层的铰接处；电动推杆B的机体端与座椅框架下层铰链连接，电动推杆B的推杆端与腿板框架铰链连接；所述脚板框架的后部侧边通过铰链与腿板框架的前部横梁铰链连接，脚板框架上竖直连接有脚板连杆；长连接杆的一端与脚板连杆铰链连接，长连接杆的另一端铰接在：座椅框架上层与座椅框架下层前部横梁间固连的座椅竖梁上；所述底盘机构包括驱动电机与驱动电机B、两个驱动轮与两个万向被动角轮；其中，两个驱动电机固定安装在座椅框架下层底面前部，两个驱动电机的输出轴反向设置，每个驱动电机的输出轴上安装有一个驱动轮；座椅框架下层后部两侧分别通过连接架轴接一个万向被动角轮，各个万向被动角轮的最低点与各个驱动轮最低点共面；背板框架与座椅框架上层内分别安装有右翻身机构A与右翻身机构B，右翻身机构A与右翻身机构B的结构相同，设置方向相同,均包括长直管A、长直管B与两根一端弯曲的弯管；以右翻身机构A为例对右翻身机构A与右翻身机构B的结构进行说明，其中，两根弯管相互平行，且弯曲端分别与长直管B固连，两根弯管的另一端分别与长直管A的两端固连;在右翻身机构A中的长直管A的长度等于背板框架前后侧边间距，在右翻身机构B中的长直管A的长度等于座椅框架前后侧边间距；对于右翻身机构A的具体连接方式为：长直管A通过轴承固定在背板框架右侧边上，形成铰接，且两根弯管的弯曲端向上；在长直管B与背板框架右侧边间通过柔软支撑材料A相 连;在背板框架两侧边间连接有至少2个支撑杆A，且支撑杆A位于两根弯管之间，长直管B下方;对于右翻身机构B的具体连接方式为：长直管A通过轴承固定在座椅框架上层右侧边或侧上，形成铰接，且两根弯管的弯曲端向上；在长直管B与座椅框架上层右侧边间通过柔软支撑材料B相连；在座椅框架上层两侧边间连接有至少2个支撑杆B，且支撑杆B位于两根弯管之间，长直管B下方；背板框架上安装有电动推杆C，电动推杆C的机体端固定在背板框架的右侧边上，伸缩端与背板框架中的长直管A铰接；在右翻身机构A与右翻身机构B中的长直管B上分别固定连接有支撑件A与支撑件B，支撑件A与支撑件B结构相同，均为一竖直板与水平板中的一端相互连接形成的“L”型结构，其中支撑件A中的竖直板A的自由端与右翻身机构A中的长直方管A底部垂直固连，连接处靠近背板框架与座椅框架上层铰接处；支撑件B中的竖直板B的自由端与右翻身机构B中的长直方管B底部垂直固连，连接后支撑件A与支撑件B中的水平板A与水平板B相对；当背板框架放平至与座椅框架顶面齐平，并且右翻身机构A与右翻身机构B均为水平时，水平板A位于水平板B正下方，且水平板A、水平板B间存在间隙；所述的床体为筒状的矩形结构，左侧面上的上设计有开口，床体的顶面上设计有床面，床面中部上开有与开口连通的床椅转换机构设置口，床体的前侧面、后侧面以及右侧面上剩余部分床面；在床体右侧面顶部床面上开有左翻身机构安装通口；左翻身机构的结构与右翻身机构A、右翻身机构B结构相同，设置方向相反，左翻身机构的具体安装方式为：长直管A通过轴承固定在左翻身机构安装通口左侧的床面下表面上，形成铰接，且两根弯管的弯曲端向上；在长直管B与左翻身机构安装通口左侧边处的床面间通过柔软支撑材料C相连；在左翻身机构安装通口两侧边间连接有至少2个支撑杆C，且支撑杆C位于两根弯圆管C之间，长直方管C下方;在床体上安装有电动推杆D，电动推杆D的机体端安装在左翻身机构安装通口左侧的床面下表面上，伸缩端与左翻身机构中的长直管A铰接。