| 摘要 |
<p>자동문 시스템의 안전사고 방지방법이 개시된다. 본 발명의 실시예에 따른 자동문 시스템의 안전사고 방지방법은, 자동문 시스템의 모델링을 통하여 상태변수, 제어 입력 및 부하 외란으로 표현되는 자동문 시스템의 상태방정식을 구하는 단계; 자동문 시스템의 모델링을 통하여 구해진 자동문 시스템의 상태방정식 중 부하외란의 변화율이 없는 것으로 하여, 확장 상태변수 및 확장 상태변수의 모델 계수와 확장 제어입력 및 확장 제어입력의 모델계수로 구성된 자동문 시스템의 확장 상태방정식을 구하고, 구해진 확장 상태방정식 내 확장 상태변수의 모델계수와 확장 제어입력의 모델계수를 관측가능한 것으로 하여, 모터의 회전각의 변화, 모터의 회전각속도의 변화, 전기자 전류의 변화 및 부하외란의 변화를 관측하는 외란 관측기를 설계하는 단계; 자동문의 속도 파일에 따라 구동되는 자동문 시스템에서 자동문의 위치 지령 값과 모터 입력전압을 이용하여 신경 회로망을 학습시켜, 전류모델 값과 외란모델 값을 출력하는 단계; 및 자동문의 속도 프로파일에 따라 자동문 시스템을 구동시키고, 구동되는 자동문 시스템에서 모터에서 발생하는 전류값 및 상기 전류모델 값 간 차이와 설정된 전류 임계값을 비교하여 자동문의 충돌이나 끼임을 감지하거나, 외란관측기를 통해 관측된 자동문 시스템의 부하외란 변화값및 상기 외란모델 값 간 차이와 설정된 외란 임계값을 비교하여 자동문의 충돌이나 끼임을 감지하는 단계를 포함한다.</p> |
