一种微型仿蜻蜓双扑翼飞行器

摘要

本发明涉及一种微型仿蜻蜓双扑翼飞行器。该飞行器主要由机架、前后扑翼系统组成。小齿轮(17)和大齿轮(16)啮合传动，大齿轮(16)通过传动轴(15)和转轮(14)以一个可调节的夹角(36)固连，大齿轮(16)、连杆a(23)、带扇形齿轮的前右摇杆(24)、Y型前支架(18)和转轮(14)、连杆b(34)、带扇形齿轮的后右摇杆(33)、Y型后支架(20)分别组成曲柄摇杆机构，前后扑翼系统分别通过扇形齿轮啮合传动实现对称扑动。与现有技术相比，本发明具有以简单紧凑的结构实现单电机驱动双扑翼，前后扑翼系统的扑动均完全对称，且前后扑翼系统的扑动相位差可以根据需要调整，以达到高度仿生蜻蜒的灵活扑动飞行等优点。

主权项

一种微型仿蜻蜓双扑翼飞行器，其特征在于，主要由机架、前扑翼系统、后扑翼系统组成；所述的机架主要由Y型前支架（18）、支撑梁（19）、Y型后支架（20）、外型主支架（21）组成；所述的前扑翼系统主要由电机（4）、小齿轮（17）、大齿轮（16）、销轴a（22）、连杆a（23）、销轴c（26）、销轴b（25）、销轴d（27）、带扇形齿轮的前右摇杆（24）、带扇形齿轮的前左摇杆（28）、前右扑翼（8）、前左扑翼（6）以及控制模块（3）、电池（7）组成；所述的后扑翼系统主要由电机（4）、小齿轮（17）、大齿轮（16）、传动主轴（15）、转轮（14）、销轴h（35）、连杆b（34）、销轴f（31）、销轴g（32）、销轴e（30）、带扇形齿轮的后右摇杆（33）、带扇形齿轮的后左摇杆（29）、后右扑翼（9）、后左扑翼（5）以及控制模块（3）、电池（7）组成；所述的机架的外型主支架（21）分别与Y型前支架（18）、Y型后支架（20）固定连接，支撑梁（19）分别和Y型前支架（18）、Y型后支架（20）固定连接；所述的传动轴（15）和大齿轮（16）固定连接，传动轴（15）和转轮（14）以沿传动轴（15）周向调节夹角（36）大小的方式固连，传动轴（15）与Y型前支架（18）、Y型后支架（20）通过转动副连接，小齿轮（17）固连在电机（4）的转轴上，小齿轮（17）与大齿轮（16）啮合传动；所述的销轴a（22）、大齿轮（16）、传动轴（15）、转轮（14）、销轴h（35）固连形成夹角（36），转轮（14）和传动轴（15）的固连可以沿传动轴（15）周向调节以改变夹角（36）的大小，用于改变前后扑翼的扑动相位差；所述的大齿轮（16）通过销轴a（22）与连杆a（23）以转动副连接，连杆a（23）通过销轴c（26）与带扇形齿轮的前右摇杆（24）以转动副连接，带扇形齿轮的前右摇杆（24）通过销轴b（25）与Y型前支架（18）以转动副连接，前右扑翼（8）和带扇形齿轮的前右摇杆（24）固连；所述的带扇形齿轮的前右摇杆（24）和带扇形齿轮的前左摇杆（28）通过扇形齿轮啮合传动，带扇形齿轮的前左摇杆（28）通过销轴d（27）与Y型前支架（18）以转动副连接，前左扑翼（6）和带扇形齿轮的前左摇杆（28）固连；所述的转轮（14）通过销轴h（35）与连杆b（34）以转动副连接，连杆b（34） 通过销轴f（31）与带扇形齿轮的后右摇杆（33）以转动副连接，带扇形齿轮的后右摇杆（33）通过销轴g（32）与Y型后支架（20）以转动副连接，后右扑翼（9）和带扇形齿轮的后右摇杆（33）固连；所述的带扇形齿轮的后右摇杆（33）和带扇形齿轮的后左摇杆（29）通过扇形齿轮啮合传动，带扇形齿轮的后左摇杆（29）通过销轴e（30）与Y型后支架（20）以转动副连接，后左扑翼（5）和带扇形齿轮的后左摇杆（29）固连。