一种可视化机器人程序编译方法

摘要

一种可视化机器人程序编译方法，该方法包括如下步骤：a.伺服控制系统解除对机器人各关节的伺服电机的锁定，编程人员直接调整机器人各关节从初始位置至所需的位置状态，伺服控制系统再锁定伺服电机；b.伺服控制系统检测伺服电机在关节活动过程中被动运转时的脉冲信息，再将脉冲信息传输至程序编译系统，程序编译系统将该脉冲信息转换为对应的机器人关节位置变化的数据，该关节位置变化的数据作为机器人关节动作控制的程序数据。本发明可直接调整机器人关节，通过关节的伺服电机以及控制伺服电机的伺服控制系统获得关节位置变化的数据，再通过程序编译系统转换为程序数据。该方法大大降低了机器人程序编译的难度，取消了以往程序中的分支循环、判断等逻辑，降低了程序的复杂性，使程序编译更加简单、方便以及快速。

主权项

一种可视化机器人程序编译方法，其特征在于，包括设置于外部计算机中的程序编译系统、以及机器人，机器人各关节通过伺服电机驱动，伺服电机由伺服控制系统控制，该伺服控制系统与程序编译系统连接实现数据传输，该方法包括如下步骤：a.伺服控制系统解除对机器人各关节的伺服电机的锁定，编程人员直接调整机器人各关节从初始位置至所需的位置状态，伺服控制系统再锁定伺服电机；b.伺服控制系统检测伺服电机在关节活动过程中被动运转时的脉冲信息，再将脉冲信息传输至程序编译系统，程序编译系统将该脉冲信息转换为对应的机器人关节位置变化的数据，该关节位置变化的数据作为机器人关节动作控制的程序数据。