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Verfahren zur Bestimmung der Deichsellänge (lA) eines Anhängers (20) eines Zugfahrzeuges (10) mit einem Vorderachslenksystem zur Einstellung eines Vorderachslenkwinkels (δv), bei welchem aus einem sensorisch erfassten Knickwinkel (γ) zwischen dem Anhänger und dem Zugfahrzeug auf der Basis des Vorderachslenkwinkels (δv) sowie den Bewegungsgrößen Geschwindigkeit (vv) und Gierrate (θ) des Zugfahrzeugs (10) mittels eines Schätzverfahrens ein Schätzwert (l^ A) für die Deichsellänge (lA) bestimmt wird, wobei das Schätzverfahren ausgebildet ist zur Erzeugung einer Folge von Schätzzeiffenstern, wobei am Ende eines jeden Schätzzeiffensters ein Deichsellängen-Schätzwert (l^ A) für die Deichsellänge (lA) bestimmt wird, dadurch gekennzeichnet, dass–das Ende eines Schätzzeiffensters durch das Vorliegen vorgegebener Bedingungen hinsichtlich dynamischer Bewegungsgrößen des Zugfahrzeugs (10) und des Anhängers (20) definiert wird,–sukzessiv aus den vorliegenden Deichsellängen-Schätzwerten (l^ A) mittels statistischer Auswertung statistische Deichsellängen-Schätzwerte (l^ A,stat) mit jeweils einem Gütemaß (Q) bestimmt werden, und–sukzessiv finale Schätzwerte (lA,final) für die Deichsellänge (lA) aus den jeweils... |
