一种水中自航式全方位侦测器

摘要

本发明涉及一种能够在水中进行全方位侦测及自主航行的水中自航式全方位侦测器，属于水中航行器领域。本发明重点解决水面及水面上方长时间全方位侦测问题以及水面以下复杂环境的侦测问题。本发明的侦测器包括摄像头、照明灯、摄像头云台、控制计算机、锂电池组、电机及减速器组件、右舵面、右电动舵机、运动控制器、泵喷推进器、数据传输线、放线器、动力轴、花键套筒、左电动舵机、左舵面、铝壳体、深度传感器、惯性测量单元、无线传输电台、通信模块、透光防护罩、GPS接收机。本发明的侦测器能够接受远程监视控制终端的遥控指令或预设指令，在控制计算机及运动控制器控制下，实现水面全方位长期实时侦测及水下复杂环境的实时侦测。

主权项

一种水中自航式全方位侦测器，包括摄像头(1)、照明灯(2)、摄像头云台(3)、控制计算机(4)、锂电池组(5)、电机及减速器组件(6)、右舵面(7)、右电动舵机(8)、运动控制器(9)、泵喷推进器(10)、数据传输线(11)、放线器(12)、动力轴(13)、花键套筒(14)、左电动舵机(15)、左舵面(16)、铝壳体(17)、深度传感器(18)、惯性测量单元(19)、无线传输电台(20)、通信模块(21)、透光防护罩(22)、GPS接收机(23)；其特征在于：铝壳体(17)与透光防护罩(22)用螺钉连接成一体，构成水中侦测器的防水密封壳体，铝壳体(17)与透光防护罩(22)之间的搭接处加防水密封圈防水；水中侦测器尾部为泵喷推进器(10)，泵喷推进器(10)的定子通过螺钉固定到铝壳体(17)上，泵喷推进器(10)的转子用螺钉固定在动力轴(13)的一端；泵喷推进器(10)的定子上用螺钉固定放线器(12)，放线器(12)内部为数据传输线(11)，数据传输线(11)一端连接通信模块(19)，另一端连接远方的监视控制终端；动力轴(13)通过一对角接触轴承支撑在铝壳体(17)的底部，与铝壳体(17)之间通过密封圈密封防水，动力轴(13)在铝壳体(17)外的一端接泵喷推进器(10)的转子，另一端接花键套筒(14)；铝壳体(17)内部的底端安装运动控制器(9)，用螺钉固定在铝壳体(17)上；运动控制器(9)上方的铝壳体(17)上用螺钉固定左电动舵机(15)和右电动舵机(8)，左电动舵机(15)的舵轴上用螺钉固定左舵面(16)，右电动舵机(8)的舵轴上用螺钉固定右舵面(7)；左电动舵机(15)与右电动舵机(8)的舵轴与铝壳体(17)之间采用密封圈密封防水；左电动舵机(15)与右电动舵机(8)上方的铝壳体(17)上用螺钉固定圆柱形的电机及减速器组件(6)，电机及减速器组件(6)输出轴连接花键套筒(14)；电机及减速器组件(6)上方的铝壳体(17)上用螺钉固定圆柱形的锂电池组(5)；锂电池组(5)的底板上用螺钉固定惯性测量单元(19)，惯性测量单元(19)引出的导线连接到运动控制器(9)上；锂电池组(5)的壳体上表面用螺钉固定控制计算机(4)、通信模块(19)和无线传输电台(18)构成的组合模块；控制计算机(4)、通信模块(19)和无线传输电台(18)构成的组合模块的壳体上用螺钉固定摄像头云台(3)，摄像头云台(3)的活动框架上安装摄像头(1)，摄像头(1)镜头周围的壳体上安装数个照明灯(2)，照明灯(2)光线方向与摄像头(1)的轴线平行；在摄像头云台(3)的侧面用螺钉固定GPS接收机(21)；在铝壳体(17)上用螺钉固定深度传感器(18)，深度传感器(18)引出的导线连接到运动控制器(9)上；该侦测器能够在预先设定的程序控制下自主航行、侦测并储存图像信息，并可在浮出水面后通过无线方式将视频图像发送出去，并以无线方式接收控制指令。