| 主权项 |
一种机械手编程装置，该机械手编程装置（10）在画面上配置并同时显示搭载有工具（13）的机械手（12）、工件（14）以及至少一个外围设备（15A、15B）的三维模型，进行机械手动作程序的示教，使上述工具或上述机械手回避与上述工件或上述外围设备的干涉的同时进行工件的加工作业，其特征在于，上述机械手编程装置具备：在工件的三维模型上指定加工线的加工线指定部（21）；对基于由该加工线指定部指定的加工线而生成的示教点的动作形式、速度、位置以及姿势进行指定的动作形式指定部（22）；基于由上述加工线指定部指定的加工线、由上述动作形式指定部指定的动作形式、速度、位置以及姿势，来生成上述机械手的动作程序的程序生成部（23）；将上述工具的三维模型中在上述工具与上述工件直接接触而进行加工的情况或者在上述工具接近上述工件而进行加工的情况下，与上述工件直接接触、或者接近上述工件的一部分以外的工具非加工部位指定为干涉对象的干涉对象指定部（24）；检测在上述动作程序的上述示教点上的上述机械手或者上述工具非加工部位与上述工件或上述外围设备的干涉的干涉检测部（25）；非干涉位置检索部（26），其在上述干涉检测部检测到干涉的情况下，通过从干涉时的上述机械手的位置开始的上述机械手的上述工具的工具前端点的平移移动、以及上述机械手以上述工具前端点为中心的旋转运动中的至少一种，来检索上述机械手或上述工具非加工部位与上述工件或上述外围设备不干涉的非干涉位置；以及基于该非干涉位置检索部的检索结果来对上述示教点的位置进行修正的修正部（27）。 |
