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<p>본 발명은 자동차의 전동식 조향장치를 제어하는 방법에 관한 것으로, 차속, 조향각 및 조향토크 검출 및 입력단계와; 상기 차속 및 조향토크의 검출 및 입력단계에서 입력된 값을 근거로 자동차의 횡가속도, 슬립각 및 얼라인먼트 토크를 추정하는 횡가속도, 슬립각 및 얼라인먼트 토크 추정단계와; 상기 횡가속도, 슬립각 및 얼라인먼트 토크 추정단계에서 추정된 횡가속도의 값이 일정범위 이내인지 여부를 판단하는 중심구간 여부 판단단계와; 상기 중심구간 여부 판단단계에서의 판단결과가 중심구간을 벗어나는 경우 조향 보조력을 부가하는 보조력 부가단계 및; 상기 보조력 부가단계에 의해 보조력이 부가되면 조향장치의 복원력을 제어하여 수행하는 복원력 제어단계로 이루어지는 것을 특징으로 한다. 본 발명은 상기와 같이 차량의 동역학적 특성을 반영하여 전동식 조향장치를 복귀시키기 때문에 핸들의 중심감을 저해하지 않으면서도 핸들의 복원성이 개선되는 효과가 있다.</p> |
