| 摘要 |
<p>Ce procédé de localisation d'un équipement dans un environnement comprend les étapes de : a) génération (20) d'un ensemble de particules représentant au moins une position possible de l'équipement (2) ; b) pour chaque particule, calcul (22) d'une translation de la particule en fonction d'une mesure de déplacement de l'équipement ; c) suppression (24) dudit ensemble des particules entrées, suite à la translation, en collision avec un obstacle au déplacement de l'équipement dans l'environnement ; d) lorsque le nombre de particules supprimées atteint un seuil (TH), réinsertion (28) des particules supprimées dans ledit ensemble à des positions correspondant à celles de particules restantes ; e) détection (30) parmi l'ensemble des particules d'au moins un nuage de particules positionnées en une zone limitée de l'environnement ; et f) traitement (32) de chaque nuage de particules détecté pour déterminer une localisation possible de l'équipement (2) associée audit nuage.</p> |
