基于超声波技术的工业机器人运动定位方法及系统

摘要

本发明提出一种基于超声波技术的工业机器人运动定位方法，包括：根据预定的发射周期发射超声波定位信号，所述定位信号包括：超声波载波和红外载波同步信号，其中红外载波同步信号包括预设的机器人ID以及启动时间；获取同步时间；根据超声波载波获取定位时间；封装同步时间、机器人ID、定位时间以及预设的接收端ID获得数据包；选取同一机器人至少三组来自不同接收端的数据包封装获得封装包；解析封装包，并根据封装包中的数据进行计算后获得每组对应的接收端空间坐标；根据每组机器人ID、定位时间以及接收端ID以及接收端空间坐标计算获得机器人空间坐标。本发明提出一种成本低，定位准的基于超声波技术的工业机器人运动定位方法及系统。

主权项

基于超声波技术的工业机器人运动定位方法，其特征在于，包括：根据预定的发射周期发射超声波定位信号，所述定位信号包括：超声波载波和红外载波同步信号，其中红外载波同步信号包括预设的机器人ID以及启动时间；接收所述红外载波同步信号，根据所述红外载波同步信号获取同步时间；接收所述超声波载波，根据所述超声波载波获取定位时间；将所述同步时间、所述机器人ID、所述定位时间以及预设的接收端ID进行封装获得数据包，将所述数据包传输至上位机，传输完成后恢复到初始等待状态；根据同步时间选取同一机器人至少三组来自不同接收端的数据包进行封装获得封装包；解析所述封装包，并根据封装包中的数据进行计算后获得每组对应的接收端空间坐标；根据每组所述机器人ID、所述定位时间以及接收端ID以及所述接收端空间坐标计算获得机器人空间坐标。