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Un método de fusión de imágenes, que comprende: laUn método de fusión de imágenes, que comprende: la obtención de dos imágenes entre las que existe un obtención de dos imágenes entre las que existe una zona de solapamiento; la búsqueda de la zona de a zona de solapamiento; la búsqueda de la zona de solapamiento de las dos imágenes; la obtención de solapamiento de las dos imágenes; la obtención de una imagen de profundidad de la zona de solapamienuna imagen de profundidad de la zona de solapamiento yla fusión de las dos imágenes en una sola imagto yla fusión de las dos imágenes en una sola imagen en conformidad con la imagen de profundidad,caren en conformidad con la imagen de profundidad,caracterizado porque: la etapa de fusión de las dos iacterizado porque: la etapa de fusión de las dos imágenes en una sola imagen, en conformidad con la mágenes en una sola imagen, en conformidad con la imagen deprofundidad, comprende: el cálculo de unaimagen deprofundidad, comprende: el cálculo de una matriz homográfica entre las dos imágenes; la pro matriz homográfica entre las dos imágenes; la proyección de una primera imagen sobre un sistema de yección de una primera imagen sobre un sistema de coordenadas objetivo en conformidad con una relacicoordenadas objetivo en conformidad con una relación deproyección entre la primera imagen y la matrión deproyección entre la primera imagen y la matriz homográfica; el cálculo de un paralaje entre píxz homográfica; el cálculo de un paralaje entre píxels correspondientes de las dos imágenes en la zonels correspondientes de las dos imágenes en la zona de solapamiento en conformidadcon la imagen de pa de solapamiento en conformidadcon la imagen de profundidad; la eliminación de puntos de píxel de urofundidad; la eliminación de puntos de píxel de una segunda imagen si el paralaje se sitúa en el inna segunda imagen si el paralaje se sitúa en el interior de una margen de paralajepreestablecido; laterior de una margen de paralajepreestablecido; la proyección de puntos de píxel de la segunda image proyección de puntos de píxel de la segunda imagen, en la zona de solapamiento, sobre coordenadas dn, en la zona de solapamiento, sobre coordenadas de puntos depíxels correspondientes de la primera ie puntos depíxels correspondientes de la primera imagen, en el sistema de coordenadas objetivo, si emagen, en el sistema de coordenadas objetivo, si el paralaje supera el margen deparalaje preestablecl paralaje supera el margen deparalaje preestablecido y la proyección de píxels de la segunda imagenido y la proyección de píxels de la segunda imagen, exteriores a la zona de solapamiento, sobre el s, exteriores a la zona de solapamiento, sobre el sistema de coordenadasobjetivo, en conformidad con istema de coordenadasobjetivo, en conformidad con una relación de proyección entre la segunda imagenuna relación de proyección entre la segunda imagen y la matriz homográfica. y la matriz homográfica. |
