柔性线缆的装配仿真方法及装置

摘要

本发明提供一种柔性线缆的装配仿真方法及装置，其中方法包括：建立柔性线缆装配物理特性模型，柔性线缆装配物理特性模型中，柔性线缆用柔性线缆上的离散控制点之间的线段来描述；获取柔性线缆的第一端点的第一位置信息和第二端点的第二位置信息，以及第一端点处的第一切线方向信息和第二端点处的第二切线方向信息；根据第一位置信息和第二位置信息及第一切线方向信息和第二切线方向信息，求解柔性线缆装配物理特性模型，得到柔性线缆上的离散控制点的位置信息；根据离散控制点的位置信息拟合柔性线缆，并显示柔性线缆的位置姿态。本发明的方案能够更加精确地表达线缆装配的准确性，并能实现线缆装配运动仿真。

主权项

一种柔性线缆的装配仿真方法，其特征在于，包括：建立柔性线缆装配物理特性模型，所述柔性线缆装配物理特性模型中，所述柔性线缆用所述柔性线缆上的离散控制点之间的线段来描述；获取所述柔性线缆的第一端点的第一位置信息和第二端点的第二位置信息，以及所述第一端点处的第一切线方向信息和所述第二端点处的第二切线方向信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息及所述第一切线方向信息和所述第二切线方向信息，求解所述柔性线缆装配物理特性模型，得到所述柔性线缆上的离散控制点的位置信息；根据所述离散控制点的位置信息拟合所述柔性线缆，并显示所述柔性线缆的位置姿态；所述离散控制点为六点二次B样条曲线的控制点；所述六点二次B样条曲线为： P i ( t ) = 1 2 t 2 t 1 1 - 2 1 - 2 2 0 1 1 0 V i V i + 1 V i + 2 = f 1 ( t ) V i + f 2 ( t ) V i + 1 + f 3 ( t ) V i + 2 其中，Pi（t）为B样条曲线，Vi、Vi+1、Vi+2为B样条曲线的控制点或者B样条曲线的特征多边形的顶点，t为参数，t∈[0，1]，f1（t）、f2（t）、f3（t）为B样条基函数。