车辆

摘要

本发明能够提高转弯性能并且即使在受到了向倾斜方向的干扰时，也能够实现稳定的行驶状态。为此，本发明的车辆具有：车体，其具备相互连结的转向部以及驱动部；转向轮，是能够旋转地安装于转向部的车轮，使车体转向；驱动轮，是能够旋转地安装于驱动部的车轮，对车体进行驱动；倾斜用致动器装置，其使转向部或者驱动部向转弯方向倾斜；横向加速度传感器，其对作用于车体的横向加速度进行检测；以及控制装置，其控制倾斜用致动器装置来控制车体的倾斜；在车体受到向倾斜方向的干扰时，控制装置提取车体倾斜角度的变化中因干扰引起的变化量，加上与提取出的干扰所引起的变化量对应的控制值，来控制车体倾斜。

主权项

一种车辆，其特征在于，具有：车体，其具备相互连结的转向部以及驱动部；转向轮，是能够旋转地安装于所述转向部的车轮，使所述车体转向；驱动轮，是能够旋转地安装于所述驱动部的车轮，对所述车体进行驱动；倾斜用致动器装置，其使所述转向部或者驱动部向转弯方向倾斜；横向加速度传感器，其检测作用于所述车体的横向加速度；以及控制装置，其控制所述倾斜用致动器装置来控制所述车体的倾斜；在所述车体受到向倾斜方向的干扰时，该控制装置提取车体的倾斜角度的变化中因干扰引起的变化量，加上与提取出的因干扰引起的变化量对应的控制值，来控制所述车体的倾斜。