基于PLC的储油罐清理机器人自动控制系统

摘要

本发明涉及一种用来对储油罐内油泥和淤渣等进行清理的机器人的自动控制系统。包括PLC控制系统、罐内图像采集及显示系统、可燃气体监测系统、机器人行走系统、油泥清理及抽吸控制系统等几部分。可实现油罐清理机器人的罐外远程控制，具有自动清罐和手动清罐两种方式，具备罐内图像信息采集与显示、可燃气体浓度显示、水射流清洗、推铲清理、机器人移动和油泥抽吸的控制功能。本发明由于以PLC为核心构建的控制系统，自动化程度高，易于扩展，将清罐工人从高强度劳动和恶劣危险环境中解放出来，实现了清罐工作的安全化、简单化、资源化，具有显著的社会和经济效益。还可以用来清理成品油罐、高压釜、冷却塔、贮罐等恶劣危险环境下的清理工作。

主权项

一种基于PLC的储油罐清理机器人自动控制系统，其特征是包括PLC控制系统，以下简称PLC、罐内图像采集及显示系统、可燃气体监测系统、机器人行走控制系统、油泥清理及抽吸控制系统；罐内图像采集及显示系统通过防爆/防粉尘点燃型一体化摄像机采集罐内的情况并显示于液晶显示器，操作人员依据看到的情况通过PLC控制系统、机器人行走控制系统手动操纵机器人行走、清理工作，或者机器人按照预先设定的程序行走并进行自动清理，打散及冲洗下来的油泥将由油泥清理及抽吸控制系统控制抽吸泵抽至罐外进行回收处理；运行过程中，可通过可燃气体监测系统监测罐内可燃气体浓度。