腿辅助装置

摘要

本发明提供一种具有与情况相适的异常发生时的处理的腿辅助装置。腿辅助装置具有腿装备及控制器。腿装备具有上连结体、下连结体、旋转接头、以及致动器。上连结体被安装至使用者的大腿。下连结体被安装至使用者的小腿。旋转接头可摆动地连结上连结体和下连结体。致动器使下连结体相对于上连结体摆动。控制器向致动器输出指令值，以使下连结体的摆动角追随目标轨迹。控制器还执行第一异常判定处理，即：在向致动器输出指令值之前检测出异常的情况下，切断从致动器向使用者的转矩传递。

主权项

一种腿辅助装置，其特征在于，包括：腿装备，所述腿装备具有被安装至使用者的大腿的上连结体、被安装至使用者的小腿的下连结体、将上连结体和下连结体可摆动地连结的旋转接头、以及使下连结体相对于上连结体摆动的致动器；以及控制器，所述控制器向致动器输出指令值，以使下连结体的摆动角追随目标轨迹；控制器执行第一异常判定处理，即：在向致动器输出指令值之前检测出异常的情况下，切断从致动器向使用者的转矩传递。