| 主权项 |
一种自适应型车辆横向稳定控制装置，所述装置包括横向稳定杆左段（1）、横向稳定控制装置壳体（2）、第一圆柱滚子轴承（3）、无刷直流电机定子（4）、无刷直流电机转子（5）、输入轴（6）、第二圆柱滚子轴承（7）、霍尔传感器及导线（8）、第一级行星齿轮的行星齿轮（9）、第一级行星齿轮的内齿圈（10）、第一级行星齿轮的行星架及第二级行星齿轮的太阳轮（11）、第二级行星齿轮的内齿圈（12）、第二级行星齿轮的行星齿轮（13）、第二级行星齿轮的行星架横向稳定杆右段（14）、行星齿轮机构壳体（15）和第一级行星齿轮的太阳轮（16），其特征在于：所述横向稳定杆左段（1）和横向稳定控制装置壳体（2）相连，并且和行星齿轮机构壳体（15）连为一体，无刷直流电机的转子（5）和输入轴（6）及第一级行星齿轮的太阳轮（16）相连，无刷直流电机定子（4）与霍尔传感器及导线（8）,第一级行星齿轮的太阳轮（16）作为第一级输入，第一级行星齿轮齿圈（10）及第二级行星齿轮齿圈（12）均与行星齿轮机构壳体（15）相连，第一级行星齿轮的行星架及第二级行星齿轮的太阳轮相连，最终第二级行星齿轮的行星架横向稳定杆右段（14）作为输出，所述控制装置还包括转向盘转角传感器、轮速传感器、倾角传感器和高度位置传感器，所述转向盘转角传感器和轮速传感器来判断车辆是否处于稳定状态，并且有车辆倾角传感器比较车辆左右两侧的倾角值，高度位置传感器判断车辆处于路面状态，具体控制步骤如下：步骤1：判断车辆现有车速值是否超过阈值，如果超过为满足稳定性准则，进入抗侧倾控制模式；步骤2：如果转向盘转角值低于转向盘转角阈值，为满足操纵性准则，进入监测模式，类似于将横向稳定杆左右两端处于断开连接状态；从无刷直流电机控制方式角度而言，使得电子控制单元处于待机状态，时刻监测车辆状态是否处于改变控制模式；步骤3：如果车速值低于车速阈值，同时高度位置传感器判断出车辆处于粗糙不良路面状态，为提高车辆的乘坐舒适性，优先启动监测模式，将横向稳定杆左右两端处于断开连接状态；步骤4：如果车速值低于车速阈值，高度位置传感器判断出车辆处于良好路面状态，判断车辆转向盘转角是否超过阈值，如果超过则为满足操纵性稳定性准则，进入制动模式，即类似于将横向稳定杆左右两端处于刚性连接状态；从无刷直流电机控制方式角度而言，电子控制单元使得电机处于短期短路状态。 |
