一种A/B轴并联机构

摘要

本发明公开了一种A/B轴并联机构，包括定平台、动平台以及连接所述定平台与动平台之间的第一分支和第二分支；所述动平台包括主平台和四个连杆，所述四个连杆通过转动副连接构成一平面平行四边形结构；第一分支内由第一主动臂、两个第一从动臂和动平台构成一组平面平行四边形结构，从而限制动平台沿所述主动臂上的转动副轴线方向平动；所述第二分支由第二主动臂、两个第二从动臂和动平台构成另一组平面平行四边形结构，从而限制动平台沿所述第二主动臂上的转动副轴线方向平动；通过控制第一主动臂和第二主动臂的转动，实现动平台的二维转动。本发明构造简单，结构紧凑，运动质量小，便于装配，易于控制，可用于机器人关节或机床附件。

主权项

一种A/B轴并联机构，包括定平台（1）、动平台（2）以及连接所述定平台（1）与动平台（2）之间的第一分支（3）和第二分支（4）；其特征在于：所述动平台（2）包括主平台（2a）和四个连杆（2b~2e），所述四个连杆（2b~2e）通过转动副连接构成一平面平行四边形结构，四个转动副轴线垂直于该平面平行四边形所在的平面；所述主平台（2a）分别与所述平面平行四边形的一组对边连杆（2b、2d）通过轴线垂直于所述平行四边形平面的转动副连接，且主平台（2a）上两转动副中心的连线平行于所述平面平行四边形结构的另一组对边连杆（2c、2e）；所述第一分支（3）包括一个第一主动臂（3a）和两个等长的第一从动臂（3b、3c），所述第一主动臂（3a）与所述定平台（1）通过转动副连接，且作为主动副为机构提供动力；两个第一从动臂（3b、3c)的一端与所述第一主动臂（3a）通过转动副连接，且两个第一从动臂（3b、3c）与第一主动臂（3a）之间转动副的回转轴线同所述第一主动臂（3a）与定平台（1）之间转动副的回转轴线共面平行；两个第一从动臂（3b、3c)的另一端分别通过三自由度球铰链或者二自由度虎克铰链与所述平面平行四边形的一组对边连杆（2b、2d）铰接；第一分支（3）内，所述第一主动臂（3a）、两个第一从动臂（3b、3c）和动平台（2）构成一组平面平行四边形结构，从而限制动平台（2）沿所述主动臂(3a)上的转动副轴线方向平动；所述第二分支（4）包括一个第二主动臂（4a）和两个等长的第二从动臂（4b、4c）；所述第二主动臂（4a）与所述定平台（1）通过转动副连接，且作为主动副为机构提供动力；两个第二从动臂（4b、4c)的一端分别与所述第一主动臂（4a）通过转动副连接，且两个第二从动臂（4b、4c）与第二主动臂（4a）之间转动副的回转轴线同所述第二主动臂（4a）与定平台（1）之间转动副的回转轴线共面平行；两个第二从动臂（4b、4c)的另一端分别通过三自由度球铰链或者二自由度虎克铰链与所述平面平行四边形的另一组对边连杆（2c、2e）铰接；第二分支（4）内，所述第二主动臂（4a）、两个第二从动臂（4b、4c）和动平台（2）构成另一组平面平行四边形结构，从而限制动平台（2）沿所述第二主动臂上的转动副轴线方向平动；所述第一分支（3）内的平面平行四边形结构所在的平面与所述第二分支（4）内的平面平行四边形结构所在的平面相交；所述动平台（2）上的四个铰链中心共面；受到第一分支（3）和第二分支（4）内的平面平行四边形结构的限制，所述动平台（2）的一组对 边连杆（2b、2d）上的两铰链中心连线与另一组对边连杆（2c、2e）上的两铰链中心连线的交点位置是固定的；通过控制第一主动臂（3a）和第二主动臂（4a）的转动，实现动平台（2）的二维转动。