基于不规则海岛的无人机覆盖航迹规划方法

摘要

本发明针对无人机航线规划在海岛领域的问题提出了一种基于不规则海岛的无人机覆盖航迹规划方法。本发明充分考虑到海岛航迹遍历的特殊性，即要考虑起飞点到海岛的距离，尤其是距离海岸较远的海岛，起飞点至海岛的距离将很大程度上影响海岛航线规划的总路程，本发明结合航线几何规划方法和起飞点至海岛距离等相关问题提出了一种新的最优回环航线方法，摒弃了传统不实用的航线规划方法，充分考虑到实际飞行中飞机动力等情况。该方法主要包括以下四个方面：海岛外切多边形的提取、多边形最小跨度计算、起飞点至多边形的最小距离计算、航线设计。该方法实现了海岛监测和无人机航线规划的结合，尤其在远岸海岛监测方面具有广阔前景。

主权项

一种基于不规则海岛的无人机覆盖航迹规划方法，其特征在于，目标区域的特殊性，该方法主要包括海岛外切多边形的提取、多边形最小跨度计算、起飞点至多边形的最小距离计算，航线设计等四个流程，其中：(1)提取出不规则海岛的外切多边形；(2)根据此外切多边形计算其最小跨度，并决定无人机飞行方向以减少转弯次数；(3)根据海岛附近地形情况计算飞行高度，并确定起飞点至海岛外切多边形的最短距离；(4)综合考虑转弯次数，多边形最小跨度和起飞点至海岛的最短距离来计算航线距离最小值以获得最优回环航线。