道路方向识别的方法和装置

摘要

本发明涉及一种道路方向识别的方法和装置，该方法包括步骤：计算从车载图像摄取装置所摄取的图像中的消失线以下部分中所提取的各个候选车道线在真实世界中的方向；计算所述图像中的多个方向区域的每一个方向区域D的候选车道线总长度，其中，所述多个方向区域是通过划分所述图像中的方向得到的，所述方向区域D的候选车道线总长度等于所述各个候选车道线中在真实世界中的方向位于所述方向区域D内的候选车道线的长度之和；以及，将所述多个方向区域中所述计算的候选车道线总长度最大的方向区域确定为所述图像的道路方向。利用该方法和装置，不需要正确识别出车道线，基于候选车道线就能检测出道路方向。

主权项

一种道路方向识别的方法，包括步骤：计算从车载图像摄取装置所摄取的图像中的消失线以下部分中所提取的各个候选车道线在真实世界中的方向；计算所述图像中的多个方向区域的每一个方向区域D的候选车道线总长度，其中，所述多个方向区域是通过划分所述图像中的方向得到的，所述方向区域D的候选车道线总长度等于所述各个候选车道线中在真实世界中的方向位于所述方向区域D内的候选车道线的长度之和；以及将所述多个方向区域中所述计算的候选车道线总长度最大的方向区域确定为所述图像的道路方向，其中，计算从车载图像摄取装置所摄取的图像中的消失线以下部分中所提取的各个候选车道线在真实世界中的方向的步骤进一步包括：计算所述各个候选车道线的每一个的两个端点分别在真实世界中的坐标；基于所述各个候选车道线的每一个的两个端点分别在真实世界中的坐标，计算所述各个候选车道线的每一个在真实世界中的斜率；以及基于所述各个候选车道线的每一个在真实世界中的斜率，计算所述各个候选车道线的每一个在真实世界中的方向角，作为所述各个候选车道线的每一个在真实世界中的方向。