机器人

摘要

本发明提供一种机器人，其能够更可靠地防止手臂等部位的位置偏移。内部制动器具有：制动板，其与伺服电动机的轴一体地旋转；多个按压部件（73a、73b），其能够向制动板移动；压缩螺旋弹簧（78a、78b），其对按压部件（73a、73b）朝向制动板施力；以及电磁线圈，其在通电时克服压缩螺旋弹簧（78a、78b）的作用力而电磁吸引按压部件（73a、73b），压缩螺旋弹簧（78a、78b）对两个按压部件（73a、73b）施加不同的作用力。

主权项

一种机器人，所述机器人是具有旋转电机的机器人，其特征在于，所述机器人具有限制所述旋转电机旋转的制动器，所述制动器具有：制动板，其与所述旋转电机的轴一体地旋转；多个按压部件，其能够朝向所述制动板移动；施力部件，其对所述按压部件朝向所述制动板施力；以及电磁线圈，其在通电时克服所述施力部件的作用力而电磁吸引所述按压部件，所述施力部件对所述多个按压部件中的至少两个所述按压部件施加不同的作用力。