| 主权项 |
一种码垛抓取机构，包括机械手（4）,其特征在于：还包括托袋装置（3），托袋装置（3）位于机械手（4）的下方，所述机械手（4），包括转动电机（4‑1）、多个抓指（4‑2）和抓掌（4‑3），所述抓掌（4‑3）与转动电机（4‑1）转动配合，所述抓掌（4‑3）上设置有两根转轴（4‑4），两根转轴（4‑4）平行设置，且其轴线以转动电机（4‑1）的输出轴线为对称，两根转轴（4‑4）之间通过连杆（4‑8）传动连接，抓掌（4‑3）上固定安装有驱动缸（4‑5），驱动缸（4‑5）设有活塞杆（4‑6），活塞杆（4‑6）通过转块（4‑7）与抓掌（4‑3）上的一根转轴（4‑4）传动连接，每根转轴（4‑4）上均固定安装有多个抓指（4‑2）；所述托袋装置（3），包括托袋机架（3‑1），所述托袋机架（3‑1）上方具有多条输送带（3‑5）组成的输送平台（3‑2），托袋机架（3‑1）上转动支撑有相对应的主动转轴（3‑3）和从动转轴（3‑4），所述主动转轴（3‑3）与托袋电机（3‑6）传动连接，主动转轴（3‑3）和从动转轴（3‑4）通过输送带（3‑5）传动连接，还包括抬升机构（3‑7），抬升机构（3‑7）包括顶板（3‑7‑1）和气缸（3‑7‑2），所述托袋机架（3‑1）的两侧固定连接有滑轨（3‑8），顶板（3‑7‑1）固定连接有托袋滑块（3‑10），托袋滑块（3‑10）与滑轨（3‑8）滑动配合连接，气缸（3‑7‑2）与托袋机架（3‑1）固定连接，且气缸（3‑7‑2）的伸出端与顶板（3‑7‑1）相连；所述相邻的输送带（3‑5）之间形成有缺口（3‑2‑1），顶板（3‑7‑1）的头部可通过缺口（3‑2‑1）伸出输送平台（3‑2）之上。 |
