基于真空吸附原理的壁面清洁机器人

摘要

基于真空吸附原理的壁面机器人，它涉及一种壁面清洁机器人。本实用新型解决了现有壁面清洁机器人存在的结构复杂、灵活性差、控制繁复等问题。机器人的吸附功能由上、下两组吸盘实现，吸盘内的负压由真空泵产生，并经由电磁阀控制气体通断；爬行传动机构、转向传动机构通过单片机控制，与吸附部分协调运动，从而完美地实现了机器人的爬行与旋转运动，机器人的清洁功能由机体下部的清洁辊子实现。本实用新型结构简单、驱动少、转向灵活、电路简单，更易实现整机控制，且具备了远程操作功能，具有良好的应用前景。

主权项

一种基于真空吸附原理的壁面清洁机器人，所述壁面清洁机器人包括机体、动力机、爬行传动机构、转向传动机构、足部机构、清洗系统、及控制系统。其特征在于所述机体，包括上机体(10)、中间机体(11)、下机体(30)，上机体(10)、中间机体(11)、下机体(30)按上下顺序安装，是其它零件安装的母体；所述清洗系统，位于机器人的下部，包括清洁箱(12)、清洁辊子(29)，清洗辊子(29)安装在清洗箱(12)内，清洗箱(12)安装于下机体(30)的下端面；所述动力机，包括爬行舵机(14)、转向舵机(18)和清洁动力电机，爬行舵机(14)和转向舵机(18)安装在上机体(10)的上端面，并对称布置，舵机输出轴伸入上机体内部，清洁动力电机与清洁辊子(29)相连接并安装在清洁箱内部；所述爬行传动机构，包括爬行动力输出齿轮(21)、中心轴(33)、中心轴齿轮(20)、上曲柄(16)、下曲柄(26)、上连杆(15)、下连杆(25)、上滑板(1)、下滑板(22)、上下滑板导槽。爬行动力输出齿轮(21)固定于爬行舵机(14)输出端，中心轴齿轮(20)位于上机体(11)内，爬行动力输出齿轮(21)与中心轴齿轮(20)相啮合，形成定轴轮系，爬行舵机(14)输出的动力通过爬行动力输出齿轮(21)和中心轴齿轮(20)，将动力传递给中心轴(33)，中心轴贯穿于上中下机体，中心轴中间固定中心轴齿轮(20)，中心轴上下端分别反对称固定上曲柄(16)、下曲柄(26)，上、下曲柄分别连接上连杆(15)、下连杆(25)一端，上下连杆另一端分别连接上滑板(1)、下滑板(22)，上下滑板导槽(31)、(32)分别固定在上下箱体中央，上下滑板可分别在上下滑板导槽内滑动，上下曲柄，上下连杆和上下滑块组成曲柄滑块机构；所述转向传动机构包括转向动力输出齿轮(19)、中间机体齿轮(17)，转向动力输出齿轮(19)固定于转向舵机(18)输出端，中间机体齿轮(17)位于中间机体(11)内，中间机体齿轮(17)一端轮毂伸出中间机体(11)，固定在下机体(30)上，转向动力输出齿轮(19)与中间机体齿轮(17)相啮合构成周转轮系；所述足部机构包括足部起伏机构和吸附机构，所述足部起伏机构包括上机体连杆(28)，下机体连杆(24),两根上滑板连杆曲轴(3),两根下滑板连杆曲轴(7)及四个摆动滑块(23)，四个上滑板吸盘导杆(2)及上滑板导杆槽(4),四个下滑板吸盘导杆(6)及四个下滑板吸盘导杆槽(8)，四个滑板连杆曲轴(3)、(7)分别位于上下滑板下侧前后两端，上下机体连杆(28)、(24)与滑板连杆曲轴(3)、(7)通过摆动滑块(23)相连，构成正切机构，滑板连杆曲轴(3)、(7)两端分别连接一个吸盘导杆(2)、(6)，吸盘导杆位于滑板吸盘导杆槽(4)、(8)内，滑板连杆曲轴两端分别与对应滑板吸盘导杆构成正弦机构；所述吸附部分包括四个下滑板吸盘(9)，四个上滑板吸盘(6)，若干根通气管，上、下电磁阀，真空泵，每四个滑板吸盘(9)或(6)构成一组通过通气管与电磁阀连接，电磁阀通过通气管与真空泵连接。所述的控制系统包括电路板箱(2)，遥控器，电路板箱(2)位于上滑板导槽(31)上端面中央，电路板箱(2)通过导线分别与爬行舵机(14)、转向舵机(18)、清洁电机、电磁阀相连接。