| 摘要 |
本创作之具侦测障碍物、除障及下阶梯功能之循迹自走载具，主要系于一主车架前端装设有一雷射2D平面扫描测距装置，以及一伸缩车架；其，雷射2D平面扫描测距装置系可藉由设定门槛值及比较器产生数位讯号，进而运用布林逻辑演算法结合可程式控制器，达到未知环境中障碍物搜寻；至于，于主车架与伸缩车架之间，设有一常态将伸缩车架朝主车架前方推顶的弹性元件，另设有一供带动伸缩车架缩回并牵动弹性元件的除障致动器。俾当雷射2D平面扫描测距装置侦测到前方障碍物时，可由除障致动器带动伸缩车架朝主车架方向缩回，并利用弹性元件之弹力令伸缩车架快速射出，将前方之障碍物推出行驶路径外，达到自动排除路径障碍物之目的。 |
