废墟狭缝搜救机器人头部拉进机构

摘要

本发明公开了一种废墟狭缝搜救机器人头部拉进机构，它包括基座和可主动伸展、收缩的支撑腿。基座通过一对摩擦轮在柔性体上的摩擦而实现运动。支撑腿通过轮系和曲柄滑块机构的组合使用，可适时、主动的收拢和展开，并稳定地维持在所需的工作位置。本发明结构简单、紧凑，支撑腿主动、稳定的运动，进一步保证了废墟搜救机器人整体运动的高效、稳定。

主权项

一种废墟狭缝搜救机器人头部拉进机构，包括可在柔性体上运动的基座和可主动伸展、收缩的支撑腿，其特征在于：所述基座（2）是由两半对称体组成，每一半上的构成相同，由螺钉（17）连接成一体，中间夹着柔性体（1）；基座（2）通过一对摩擦轮（5）在柔性体上的摩擦而运动：一个电机（8）经一对锥齿轮（7）的啮合传动一根中间轴（6），中间轴（6）上固定安装摩擦轮（5），这样，通过一对摩擦轮（5）对柔性体（1）的挤压摩擦，基座（2）在柔性体（1）上运动；所述的可主动伸展、收缩的支撑腿，是一个轮系和曲柄滑块机构的组合机构，由所述电机（8）驱动该轮系和曲柄滑块机构的组合机构中的支撑腿（9），实现支撑腿的主动伸展、收缩运动。