基于视觉传感的管道MIG/MAG打底焊焊缝纠偏控制装置

摘要

本发明公开了基于视觉传感的管道MIG/MAG打底焊焊缝纠偏控制装置，其中图像处理模块获取CCD摄像机拍摄的焊接区域的视频图像，经图像处理后，输出焊缝跟踪或焊缝成形控制的特征信息给纠偏控制模块，再由纠偏控制模块输出纠偏控制信号给焊缝跟踪执行机构，适时调整焊枪的横摆速度、焊枪的摆动宽度和焊枪的中心位置，实现了不借助外加光的管道MIG/MAG打底焊焊缝纠偏控制，且不存在前置距离，从而保证焊缝跟踪信息的准确，确保焊接质量。

主权项

基于视觉传感的管道MIG/MAG打底焊焊缝纠偏控制装置，其特征在于：所述纠偏控制装置包括焊枪；光学系统，所述光学系统设置在所述焊枪的前方，所述光学系统包括CCD摄像机，所述CCD摄像机用于获取焊接区域图像；图像处理模块，所述图像处理模块与所述光学系统中的CCD摄像机相连接，用于从所述CCD摄像机获得所述焊接区域图像，进行图像处理后，输出焊缝跟踪或焊缝成形控制的特征信息，所述特征信息包括焊丝位置信息、焊缝位置信息以及所述焊枪与所述焊缝的位置偏差信息；纠偏控制模块，所述纠偏控制模块与所述图像处理模块相连接，用于从所述图像处理模块获得所述焊缝跟踪或焊缝成形控制的特征信息，经处理后输出纠偏控制信号，所述纠偏控制信号包括焊枪位置调整信号、焊丝横摆宽度调整信号；焊缝跟踪执行机构，所述焊缝跟踪执行机构与所述纠偏控制模块相连接，所述焊缝跟踪执行机构包括步进电机、受所述步进电机驱动的电动十字滑架，所述电动十字滑架上支撑有所述焊枪，所述焊缝跟踪执行机构中所述步进电机用于从所述纠偏控制模块中获得所述纠偏控制信号，通过所述电动十字滑架调整所述焊枪的横摆速度、所述焊枪的摆动宽度和所述焊枪的中心位置。