车外监视装置及车外监视方法

摘要

本发明涉及车外监视装置及车外监视方法。本发明的车外监视装置获取存在于检测区域内的立体物的位置信息，将检测区域沿水平方向分割为多个第一分割区域，基于位置信息导出与每个第一分割区域的距离分布的峰值相当的第一代表距离，基于第一代表距离对第一分割区域进行群组化而生成一个或多个第一分割区域群，将第一分割区域群沿竖直方向分割为多个第二分割区域，对相对距离接近第一代表距离的第二分割区域进行群组化而生成第二分割区域群，将生成有第二分割区域群的第一分割区域群中的、用于导出所述第一代表距离的对象范围限制在相当于第二分割区域群的竖直范围。由此，能够正确识别立体物，减轻处理负荷。

主权项

一种车外监视装置，其特征在于，具备：位置信息获取部，用于获取位置信息，该位置信息包含存在于检测区域内的立体物的、相对于本车辆的相对距离；第一代表距离导出部，将所述检测区域沿水平方向分割为多个第一分割区域，并基于所述位置信息导出与每个所述第一分割区域的距离分布的峰值相当的第一代表距离；第一分割区域群生成部，基于所述第一代表距离对所述第一分割区域进行群组化而生成一个或多个第一分割区域群；第二分割区域群生成部，将所述第一分割区域群沿竖直方向分割为多个第二分割区域，并对所述相对距离接近所述第一代表距离的第二分割区域进行群组化而生成第二分割区域群，所述第一代表距离导出部将生成有所述第二分割区域群的第一分割区域群中的、用于导出所述第一代表距离的对象范围限制在相当于所述第二分割区域群的竖直范围。