机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人、机器人手臂的控制程序及集成电子电路

摘要

在机器人手臂(5)的动作中，根据包含人对机器人手臂(5)的把持位置、有无检测出力的信息及有无阻力影响的信息的特性信息，由控制方法切换部(16)对机器人手臂(5)的控制方法进行了切换之后，对应于人的操作，由动作矫正部(20)对动作信息的力所涉及的信息进行矫正。

主权项

一种机器人手臂的控制装置，其对机器人手臂的动作进行控制而基于所述机器人手臂进行作业，其特征在于，具备：动作信息取得部，其取得与所述机器人手臂的所述动作有关的动作信息；把持位置检测部，其检测出人把持所述机器人手臂时所述人对所述机器人手臂的把持位置；取得下述特性信息的特性信息取得部，所述特性信息具有：所述人在由所述把持位置检测部检测出的所述把持位置进行把持时有无检测出力所涉及的信息、和所述人在所述把持位置进行把持并对所述机器人手臂进行操作时有无来自接触面的阻力的影响所涉及的信息；控制方法切换部，其对应于由所述把持位置检测部检测出的所述把持位置、和由所述特性信息取得部取得的所述特性信息来对所述机器人手臂的控制方法进行切换；和动作矫正部，其在基于由所述动作信息取得部取得的所述动作信息所述机器人手臂进行所述动作中，对应于所述把持位置和所述特性信息通过所述控制方法切换部对控制方法进行了切换之后，对应于所述人的操作，对由所述动作信息取得部取得的所述动作信息的力所涉及的信息进行矫正；所述机器人手臂的控制装置根据所述动作矫正部矫正后的所述动作信息，对所述机器人手臂的所述动作进行控制。