发明名称 |
用于监控工业机器人的状态的方法和控制系统 |
摘要 |
本发明涉及用于监控工业机器人(1)的状态的方法,所述工业机器人(1)具有绕多个关节相对于彼此活动的多根连杆,其中所述方法包括重复进行的以下步骤:针对至少其中一个关节基于来自该关节的测量数据(MD)计算用于第一机械性能的第一值;和基于所计算出的机械性能确定所述机械性能是正常还是异常,并基于此监控所述机器人的状态。 |
申请公布号 |
CN101200066B |
申请公布日期 |
2012.12.26 |
申请号 |
CN200710195950.4 |
申请日期 |
2007.12.07 |
申请人 |
ABB研究有限公司 |
发明人 |
多米尼克·布兰克;尼克拉斯·斯约斯特兰德 |
分类号 |
G06F11/00(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I;B25J13/00(2006.01)I;B25J19/00(2006.01)I |
主分类号 |
G06F11/00(2006.01)I |
代理机构 |
北京集佳知识产权代理有限公司 11227 |
代理人 |
段斌;魏金霞 |
主权项 |
1.一种用于监控工业机器人的状态的方法,所述工业机器人具有绕多个关节(3A、3B、3C、3D、34、64)相对于彼此可动的多根连杆(4、6、7、8、10、36、62),其中,所述方法包括重复进行的以下步骤:针对至少其中一个所述关节基于来自该关节的测量数据(MD)计算用于第一机械性能(MP、MP1)的第一值;和基于所计算出的机械性能确定所述机械性能是正常还是异常,并基于此监控所述机器人的状态,其特征在于,所述第一机械性能的值是游隙值<img file="FSB00000911777000011.GIF" wi="102" he="64" />或噪声值。 |
地址 |
瑞士苏黎世 |