四自由度并联微动机器人

摘要

本实用新型涉及一种四自由度并联微动机器人，该机器人由静平台、动平台和四个相同的运动分支组成，每个分支通过连杆和四个转动副和四个虎克铰链相互连接，在压电陶瓷来驱动下，其通过转动副的变形来实现运动。该四自由度并联微动机器人避免了宏观机器人由于装配和安装误差和运动副之间摩擦对于机构运动的影响，精度可以达到纳米级。本实用新型采用对称机构，整个机构采用一块整体材料切割而成，避免了安装和加工等误差，精度可比较高，从而实现高精度的传递运动。

主权项

一种四自由度并联微动机器人，其特征在于：该四自由度并联微动机器人由静平台、动平台和四个相同的运动分支组成，每个分支包括四个转动副和四个虎克铰链，其通过连杆相互连接，各分支通过虎克铰链和动静平台相互连接，每个分支通过一个压电陶瓷来驱动其两边的连杆，通过转动副的变形来达到驱动整个分支。