一种扩展目标稳定跟踪点提取方法

摘要

本发明公开了一种扩展目标稳定跟踪点提取方法，首先对前期关联识别成功的扩展目标恢复为二值图；然后进行轮廓跟踪，获取到按顺序排列的轮廓点数组；采用基于弦弧比滤波的方法对目标轮廓进行平滑，去除目标轮廓上尖锐的弧段，对被剔除弧段的两个端点采用直线进行连接，构成滤波后新的封闭轮廓；采用结合目标运动方向与主轴方向计算出目标的头部方向，然后获取沿目标头部方向的最前沿点，以该点为中心，计算局部圆形区域内的形心作为跟踪点。经过该方法处理后，最终计算出来的目标跟踪点稳定可靠，不会再出现剧烈晃动，增加了跟踪的稳定性，降低了跟踪丢失的风险。

主权项

一种扩展目标稳定跟踪点的提取方法，其特征在于，该方法包含步骤如下：步骤S1：对于经过二值化并成功关联、识别出的视场内的扩展目标，使用标记后的目标线段表将该扩展目标恢复成二值目标图像，使二值化图像内只有扩展目标；步骤S2：利用轮廓跟踪方法对二值目标图像的轮廓进行跟踪，得到二值目标的按顺序排列的轮廓点数组，轮廓点总数记为lenArcContour；步骤S3：利用顺序排列的轮廓点数组，按照指定的方向顺时针或逆时针遍历轮廓数组，记录各轮廓点对应的局部区域内的最小弦弧比点的信息，并根据阈值判断是否需要滤除尖锐的弧段，如果不滤除弧段，则不连接弧段的端点；如果滤除弧段，则连接弧段的端点，以实现轮廓平滑，构成新的封闭目标轮廓；步骤S4：结合二值目标的运动方向和主轴方向，确定二值目标的头部方向；步骤S5：利用目标头部方向与新的封闭目标轮廓，寻找新的封闭目标轮廓上沿目标头部方向的最前沿点，计算以最前沿点为中心的局部区域的形心，以计算出的该形心为最终跟踪点，当前帧处理结束之后，返回S1，进行下一帧处理。