输入-输出完全解耦的三自由度移动并联机器人机构

摘要

一种输入-输出完全解耦的三自由度移动并联机器人机构，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三个分支，其中第一个分支和第二个分支都是由三个移动副和两个连杆组成，第三个分支由五个转动副和四个连杆组成。本发明结构简单，实现了动平台的三个移动运动完全解耦，具有易于控制、灵活性高、累积误差小、反应速度快、工作空间大和承载力强的优点，可广泛用于并联机床、步行机、并联机构压力机、误差补偿器、高密度电子元件封装、食品、包装和医疗工业中。

主权项

一种输入‑输出完全解耦的三自由度移动并联机器人机构，由动平台、定平台和连接动平台与定平台的三个分支组成，其特征在于：其第一个分支和第二个分支都是由三个移动副和两个连杆组成，其中一个连杆的一端通过移动副与定平台相连，另一个连杆的一端通过移动副与动平台相连，上述两个连杆的另一端通过移动副相连；第三个分支由五个转动副和四个连杆组成，第一个连杆的一端通过转动副与定平台相连，其另一端通过转动副与第二个连杆的一端相连，该第二个连杆的另一端通过转动副与第三个连杆的一端相连，该第三个连杆另一端通过转动副与第四个连杆的一端相连，该第四个连杆另一端通过转动副与动平台相连。