| 主权项 |
本发明提供一种大型工件自动精确定位方法，其定位精确、动作迅速、实现方便，适宜于不同的加工场合，其特征在于，包含以下步骤：（1）、使工件沿工作平台的辊道上移动，直到工件碰到工作平台的挡板上的限位开关即停止移动，挡板位于辊道的前方位置，工件到达该指定轴向位置由平台上的定位挡板和安装在定位挡板上的接触开关保证；（2）、工作平台上的4个平推电动推杆同时向工件前推，直至所有的平推电动推杆的端部均达到压力阈值，完成工件的初步定位；（3）、启动机械手，通过安装在机械手上的激光测距探头测量工件的后端偏差值x和前端偏差值y，工件上设有一条凹槽，凹槽的一个垂直面作为参照垂直面；后端偏差值x指后端的两个平推电动推杆推力施加点的连线处参照垂直面相对于基准垂直面的距离偏差；测量工件轴向上平推电动推杆对应的2个推力施加点处的定位参照垂直面的位置数据，并将数据返回至控制系统，使机械手恢复至原始状态；（4）、4个平推电动推杆均回缩△z位移，控制系统根据激光测量的位移数据进行运算得到各平推电动推杆的前推位移值：需要回缩的推杆回缩，回缩的位移值由机械手测量值决定，如果机械手测量前端往左偏差值y后端往右偏差值为x，则前端右侧推杆回缩y，后端左侧推杆回缩x，然后需要前进的推杆前进，前端左侧推杆前推y，后端右侧推杆前推x，如果还没有达到压力阈值再往前推一个经验值的位移，各平推电动推杆再根据各自的前推位移值前推;直至压力计达到压力阈值，停止前推，完成定位。 |
